请详细说明一下现在的状况，这个问题问得太粗了

简单的说，停车制动是一个加速度的问题s = at^，想在弯道上停车，处理方向函数和制动函数一定要有一个时间配合，检测到转弯前，一定要提前一个时间量进行减速，减速过程中转弯，然后才是发送刹车制动指令。您要是自己会开车这个道理就明白了。无论车大小，控制指令再简单，都是这样一个道理。如果等到转弯处一个急刹车制动，那么就会发生《头文字D》里面的漂移甩尾。

从控制系统理论上来说，目标跟踪如果是纯粹视频处理的话，除去平曲线半径（就是坡度）因素，你需要在原始视频上做几个窗口，就是把原始视频分为几个不同视频检测区域，来生成转移方向D和抵达时间T，如果方向盘函数S和刹车B还有加速A变量，一共五个离散的变量，是一个多输入多输出系统。你需要生成一些中间的状态变量（一阶的、二阶的等等，离散数学中就是一次差分二次差分），判定这个系统的能观性能控性之后，再考虑积分函数和微分函数对系统性能进行调整，总之落实到C语言程序上你需要做下面的事情：

1、用上面的MIMO系统（多输入多输出）系统进行建模，并考察这个模型（也就是一组差分方程）的性能（鲁棒性）
2、根据模型和当前输入的变量，利用计算机（哪怕是嵌入系统），用一个独立的进程或者线程做未来几个时间片的仿真
3、根据仿真结果的不同，选择更加合理的输入参数，也就是所谓驾驶员习惯问题。

这是传统的解决方法。当然，也可以采用模糊控制进行系统建模和方针。总之，不可以只依赖于当前检测结果直接输出控制，而是要进行未来几个时间片的预测和判断。

我在清华上研究生的时候，我的老师之一，自动化系的宋靖雁教授曾经把上面的问题当做一个课程作业，就是车辆自动驾驶。做起来是挺累的，你需要学习很多预备数学，比如《线性系统理论》，《复变函数》，《信号与系统》，《模糊控制》，《离散系统控制与仿真》。当时自研1的同窗们回答上述问题可不是很好。

柯珞克豪华版语音系统能控制些什么?

基于车载计算机平台，每辆汽车可构建成一个完美的车载信息与娱乐系统终端，可全面整合在线监测系统、车载通讯系统、导航监控系统、数字娱乐系统、辅助驾驶系统、驾驶员状态分析系统、车辆驾驶环境检测系统等多个车载系统，车内驾乘人员可轻松实现在线故障检测、文件处理、无线上网、GPS导航、影音播放、数字移动电视接收、行车信息浏览、远程监控、倒车成像、驾驶员状态监视和驾驶环境监视等功能。柯珞克豪华版语音系统具体功能详可查阅用户手册。

win10系统 开机自动修复失败后只能通过高级选项中使用hard drive启动进入系统

在进入windows 10 logo画面前 进入BIOS
把启动项改成 USB 把他作为首选项 f10保存 之后 用一个U盘PE从装系统
确定安装系统没有出现任何出现任何错误的话 可能跟你的硬盘分区有关
比如说带隔离卡的 系统逻辑分区 会不一样的

全球最权威17种量产辅助驾驶系统大PK:特斯拉再输通用!

美国当地时间10月28日，著名的非盈利性第三方评测机构《消费者报告》（Consumer?Report，简称：CR）公布了最新的辅助驾驶系统（ADAS）的测试报告：和两年前一样，特斯拉AutoPilot再次输给了凯迪拉克Super?Cruise。

两年前（2018年），《消费者报告》只测试了凯迪拉克Super?Cruise、特斯拉AutoPilot、沃尔沃Pilot?Assist、日产/英菲尼迪ProPilot?Assist等四种ADAS系统，当时，特斯拉AutoPilot就是输给了凯迪拉克Super?Cruise。在今年17种ADAS系统测试（包括了去年的四种）中，结果还是一样。 

CR的联网和自动车辆测试负责人Kelly?Funkhouser表示：“即使采用来自许多不同汽车制造商的新系统，Super?Cruise仍然凭借红外摄像头确保驾驶员的视线正对着道路，而位居榜首。” 

在CR的测试排行榜中，凯迪拉克Super?Cruise获得了69分（满分100分），而特斯拉AutoPilot仅获得57分，搭载福特汽车公司Co-Pilot?360系统的林肯科赛尔，以52分获得第三名。

CR表示，特斯拉和沃尔沃的车道保持性能相比两年前略微改善，沃尔沃没有明确的驾驶员监视系统，别克、马自达和路虎等车型的ADAS系统即使在相当笔直的道路上也未能将车辆保持在车道内，这些公司表示，其车道保持辅助系统并非旨在保持车辆居中。

CR表示，监视员监控系统是Super?Cruise依旧排名第一的原因，因为在研究涉及使用这些系统的致命公路撞车事故时，美国NTSB的调查人员强调了“自动驾驶自满”的风险（当人们过于依赖自动系统而无法完成驾驶任务时）以及可预见的系统滥用在未设计为安全使用的位置或条件下。

NTSB已发布建议，敦促美国主要道路安全监管机构国家公路交通安全管理局（NHTSA）帮助制定并实施安全技术性能标准，以帮助驾驶员在使用主动驾驶辅助系统时保持参与状态。NHTSA尚未根据建议采取行动。

对于特斯拉AutoPilot而言，可能就是一个OTA即可激活的功能，虽然CR测试的是Model?Y，但测试时应该是还没有激活的，但车内的摄像头硬件，应该已经是准备好了。

 下面看看CR是如何测试ADAS的 

《消费者报告》对17种ADAS系统的测试过程历时3个月，在327英亩的自动驾驶测试中心及附近的公开道路中，对17种最新的辅助驾驶系统（ADAS）的每一个系统都进行了36个单独的测试并对其性能进行评级。这样的一份报告，绝对值得研读和收藏。 

和2018年一样，2020年的《消费者报告》评测体系，同样包括了一下五个类别：功能和表现（Capablity?and?performance）、驾驶员的参与度(Keep?the?driver?engaged)、易用性(Ease?of?use)、切换的清晰程度(Clear?when?safe?to?use)、以及驾驶员无反应时的应对(Unresponsive?Driver)。

 01?功能和表现

与先进的安全系统，如自动紧急制动(AEB)，这一步需要迅速采取行动的时候，帮助防止碰撞，活跃的驾驶辅助系统提供功能旨在使驾驶更容易。当你在很长一段的高速公路开车或当你困在一个几乎交通堵塞的环境。对于这个类别，CR会判断每个ADAS系统在保持车辆在车道中心的情况下有多好，以及ACC系统在与其他车辆进行速度调整时的流畅性和直观性。 

在车道保持辅助方面，特斯拉在我们的测试中表现最好。但奥迪、凯迪拉克和林肯的系统表现几乎一样好。一个好的系统可以帮助驾驶员保持在车道中心的位置，并使车辆保持在车道边界之内。

CR发现，别克(Buick)和马自达(Mazda)的那些性能不佳的系统，只在车道偏离发生时才试图帮助驾驶员，而且它们无法始终保持车辆在车道之间行驶。

通用汽车表示，别克Encore?GX的系统提供了“数量惊人”的标准主动安全功能，已被证明可以减少撞车事故。马自达回应称，其系统的设计或意图不是为了让车辆在一条车道上居中，而且马自达认为其汽车所配备的技术不符合CR在其评估中使用的标准。 

负责《消费者报告》联网和自动化车辆测试的Kelly?FUNKHOUSER?表示：根据我们的经验，以及CR会员的调查结果，司机们都希望该系统能让车辆停在车道中央，如果做不到这一点，他们可能就会干脆停止使用该系统。” 

大众汽车告诉我们，我们测试的帕萨特是该公司最老的平台，大众汽车正在开始推出更新的系统，可以更好地将汽车保持在车道中心。但CR在Atlas?Cross?Sport上测试了这个系统，它的表现与此类似。

在速度控制方面得分最高的系统是奥迪、梅赛德斯-奔驰和保时捷的系统，驾驶员可以在菜单中选择ACC加速和减速的速度。这些高性能的系统提供了足够的跟踪距离，并能很好地模拟自然驾驶行为。

 02?驾驶员的参与度

当一个系统控制汽车的速度和转向时，驾驶员可能会更随意地拿起手机，或者做出一些鲁莽、分散注意力的行为。这就是为什么CR认为主动驾驶辅助系统监控司机，并鼓励司机积极参与的重要原因。被测试的系统没有一个能很好地应对意外情况，比如建筑、坑洞或道路上的其他物体。

一个基于摄像头的司机监控系统使用眼球追踪技术来检查司机是否在看马路，这就是为什么凯迪拉克的Super?Cruise在保持司机的注意力方面遥遥领先的原因。其他系统要求驾驶员每隔一段时间把手放在方向盘上，但这并不一定意味着驾驶员真的在看前方的路。 

一个好的系统也应该清楚的告诉司机什么时候需要控制方向盘。凯迪拉克的系统不仅能清楚地提醒驾驶员它正在脱离系统――将警报从纯绿色变为闪烁的蓝色――而且在某些情况下还能提前很长时间提醒驾驶员他们需要接管系统。由于搭载了高精度地图，Super?Cruise知道司机是否正在接近即将到来的棘手情况，如车道合并或出口匝道，给司机必要的时间来收回控制。

当特斯拉的AutoPilot不再有足够的道路信息operate-perhaps车道线有disappeared-Autopilot提供一声警报系统通知司机立即关闭。几乎所有的其他系统在我们评估时不出声,表明其转向系统停止。在某些情况下，系统只是简单地对仪表组上的图标进行了不太明显的更改。

Funkhouser说:“这个系统还应该通过保持系统处于主动状态而不是进入待机模式来鼓励驾驶员提供他们自己的转向输入。”测试的大多数系统确实允许驾驶员在他们想要的时候控制方向，也许是为了避免一个坑洞或者是另一辆离车道线太近的车。Funkhouse说:“如果系统运行良好，在司机停止提供转向输入后，它会轻轻地将汽车推回到车道中心。”

然而，如果司机试图在特斯拉汽车的一个坑洞里转弯，自动转向系统就会抵抗，除非驾驶员在方向盘上施加相当大的扭矩，之后系统就会突然关闭，让驾驶员来控制。我们不希望凯迪拉克的系统在驾驶员施加额外的转向输入后立即进入待机模式，这也可以阻止驾驶员在需要时接管汽车。我们还发现，即使驾驶员处在车道线内，凯迪拉克的系统对于重新接管也很挑剔。 

03?易用性

对于许多人来说，他们购买的下一辆新车将是他们首次使用主动驾驶辅助系统。因为这些系统仍然很新，所以对于汽车制造商来说，重要的是要使它们尽可能易于使用，并具有简单的控件和清晰的显示，以及关于系统状态的清晰反馈，以便驾驶员可以知道系统在做什么以及原因它以某种方式表现。 

CR的测试人员评估了驾驶员使用系统并进行设置调整的难易程度。他们还审查了向驾驶员显示的信息的类型和数量，以及驾驶员知道和了解系统在做什么的难易程度。

Funkhouser说：“在想要帮助驾驶员的系统中，您想要做的最后一件事就是使事情变得过于复杂。”?“这些系统是新的，当然，它们将具有一些不熟悉的控件和显示。”

CR测试中的大多数车辆都有两个不同的车道保持系统。通常，一个将汽车保持在车道中央，而另一个仅在车辆越过车道线或到达道路边缘时才提供一点转向辅助。同一辆车上多个系统不必要的复杂交互增加了混乱。驾驶员期望并希望使用的一种单车道保持辅助系统能够很好地使汽车居中。

宝马和现代实际上有3个车道保持系统，每个系统的行为会因车速和其他复杂参数而略有不同。在宝马和现代,一个车道保持系统通过车道偏离警告(LDW)激活菜单,另一个是通过方向盘控制,第三可以激活交通堵塞(但前提是高速公路上的车辆,旅行超过一定速度,和另一辆车,然后减慢或停止)。 

有些系统有一个单一的控制系统，可以同时激活驾驶辅助系统和ACC，而其他一些系统，如现代汽车，则允许驾驶员分别激活它们。Kelly表示，“最好的系统允许司机独立启动转向和速度控制，这样司机就可以决定他们想要使用多少辅助，而且只有一个车道保持系统运行稳定。”

04?切换的清晰程度

最新的主动驾驶辅助系统最适合在长途公路行驶或交通拥堵时使用，它们可以帮助减轻驾驶员的疲劳和压力。但是，在狭窄，弯曲的道路上或在行人周围使用这些系统可能很危险，并且会给驾驶员造成压力。

 CR根据系统在驾驶员应该或不应该何时使用该技术的实时通信方面进行了清晰的评估。 

大多数系统将它们的使用限制在不太理想的情况下，但是在住宅区试车时，当道路只有一条中心时，奥迪，宝马，特斯拉和沃尔沃的一些系统都能够运行车道线。Funkhouser说：“主动驾驶辅助系统仅应在低风险驾驶环境，无行人和棘手情况下使用，例如十字路口和复杂的交通方式。” 

宝马告诉CR，其系统“在识别车道并已接合并不再识别车道并已脱离接合时与驾驶员进行清晰的通信”，并且驾驶员“始终需要双手保持方向盘并保持注意前进的道路。”?奥迪和特斯拉没有回应置评请求。

凯迪拉克之所以在这一类别中脱颖而出，是因为“超级巡航”只能在预先映射的，分开的高速公路上使用。另外，当即将发生车道合并或复杂情况需要特别注意时，Super?Cruise甚至会提前警告驾驶员。 

 05?驾驶员无反应时的应对 

还应设计能够控制车辆转向和速度的系统，以在最需要时为驾驶员提供帮助，例如，在驾驶员心脏病发作或其他医疗紧急情况下，或者在驾驶员入睡后。在这一类别中，CR评估了系统的预警，转向控制和速度控制的升级过程。

一些汽车制造商已对其系统进行了设计，以在驾驶员无响应的情况下安全地将汽车停下来，甚至拨打紧急电话。例如，如果驾驶员入睡或长时间将视线从道路上移开，某些系统将开始发出一系列警告以引起驾驶员的注意。 

尽管CR测试中的大多数车辆都没有监控驾驶员眼睛的能力，但是大多数车辆都具有一个系统，如果该车辆判断驾驶员在相当长的一段时间内注意力不集中，然后将其停下，则会发出警报危险灯会亮起，甚至可以通过车载远程信息处理系统或驾驶员配对的智能手机寻求帮助。

 Funkhouser说：“我们希望这些系统的开发人员考虑在驾驶员无响应时将车辆转向路肩的附加步骤，并提供此功能，即使驾驶员没有使用该系统也是如此。” 

CR认为，频繁进入待机模式而没有通过声音警报提醒驾驶员的系统（Volvo’s?Pilot?Assist,?Buick?Driver?Confidence,?Mazda?i-ACTIVSENSE,?and?Land?Rover?InControl）对消费者的安全意义不大。和其他发出警报的人一样。我们发现，即使这些系统处于活动状态，如果驾驶员注意力不集中，汽车也很容易从道路上漂移。

为了回应对CR的评估发表评论的要求，马自达强调其“车道保持辅助系统不会执行车道居中。”?沃尔沃在回应中强调，“其重点是让驾驶员参与其中并参与进来。”?捷豹?路虎（Jaguar?Land?Rover）告诉CR，其系统既符合法规安全要求，又符合他们自己的严格功能和可用性标准。同时生产Super?Cruise和别克Diver?Confidence的通用汽车公司表示，Encore?GX提供了“大量的标准主动安全功能。”

最终排名，垫底的就不要出现了！

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

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