2020年广州车展上，BMW自动驾驶辅助系统Pro亮相，属于L2级别，这套系统在中国可搭载在十余个车型系列，包含轿车、轿跑车以及运动多功能车，适用于内燃机、混合动力以及纯电动不同驱动方式的车型。如BMW X7、X6、X5、X3、8系双门/四门/敞篷轿跑车、7系、6系GT、5系长轴距版、4系双门轿跑车、3系标准轴距/长轴距、BMW iX3。

目前，BMW自动驾驶辅助系统Pro在中国有超过5万公里的道路测试，以及超过300个软件版本的测试。BMW自动驾驶辅助系统Pro中搭配12个超声波传感器，主要用于泊车辅助系统；搭载8个摄像头，主要用于捕捉影像进行图像识别；搭载4个短距离毫米波雷达，主要用于相邻车道的探测；搭载1个全距离毫米波雷达，主要用于车辆前方区域行驶车辆以及障碍物的探测。

BMW自动驾驶辅助系统Pro部分功能：

中的交通拥堵辅助功能：在条件允许的情况下，让驾驶者可以在车道线清晰的高速和快速路上，在车速低于60公里/时的情况下从方向盘上放开双手，并让车辆跟随前车自动行驶。

变道辅助：在高速公路或类似高速公路道路类型上行驶时，驾驶员可通过使用转向指示灯激活变道辅助功能，车辆可自动检测周围环境，在条件允许的情况下进行变道。

辅助系统介入的同时，车辆操控依然“宝马”。

驾驶辅助系统开启状态下，车辆始终与前车保持适当距离，当有车辆汇入情况下，系统会提前在合适的位置均匀施加恰当的制动力，同时车辆在提速情况下，系统能够让车辆实现平滑线性的加速，避免车辆过度前后俯仰给驾驶员和乘客带来不适。

变道辅助功能下，系统会用比较快的速度，用最短的时间完成车道变更，方向盘角度，力度，回正时机以及油门配合的力度和时机，整个变道过程，顺滑稳健，不拖泥带水。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

剖析宝马iX3自动驾驶辅助系统Pro

近期有关电动汽车在智能化和自动驾驶系统方面的比较，成了一个热点的话题。目前传统车企推出的电动汽车，以典型的 宝马iX3和奔驰EQC为例，在定价方面还是遵循了传统的逻辑，在智能化和自动驾驶方面是沿用传统车的系统架构来支撑的。我们以目前iX3的BMW的叫法――“自动驾驶辅助系统Pro”来具体说明。

备注：这个名字也是比较别扭，跟上形势要叫“自动驾驶”，而避免误导客户又要加入“辅助”。

【系统的架构】

在之前的介绍中，我们可以看到这套ADAS系统的基础版本是基于Euro NCAP（欧洲新车安全评鉴协会）驾驶辅助测评，不同部署的车型按照评分来设计，也就是以满分四星“VERY GOOD”评级为标杆。由于系统本身是模块化的，所以从单个车型到现在可搭载在十余个车型系列，包含轿车、轿跑车以及运动多功能车，适用于内燃机、混合动力以及纯电动车型（X7、X6、X5、X3、8系、7系、6系、5系、4系、3系，纯电动BMW iX3）。

图1?BMW从L1~L2架构是标配化设置

这套自动驾驶辅助系统Pro包含不同的辅助功能，主动式定速巡航，城市拥堵路况辅助，高速巡航，变道辅助、前向碰撞预警及紧急制动辅助、车道纠偏辅助，其中L2的定义是交通拥堵辅助功能（这套系统的延展，就是在城市、高速、环路等各种道路，L2级别自动驾驶技术在拥堵路况、低速行驶以及畅通高速行驶过程的实际特性）。这里比较有意思的是，BMW针对未来延展L3开发了一套紧急停车辅助的机制，按照这个辅助功能的设计，基于L3的系统可以用这套Fall Back的机制来实现在L3模式中检测到问题之后的紧急辅助停车。

图2?这套Fall Back的机制将能够让L3部署到高速公路上

目前这套系统是基于分布式环境感知（超声传感器，摄像头和雷达）并协调各个传感器生成的数据，融合的感知数据，如下所示：

 ?12个超声波传感器，主要用于泊车辅助系统。

 ?8个摄像头，主要用于捕捉影像进行图像识别。

 ?4个短距离毫米波雷达，主要用于相邻车道的探测。

 ?1个全距离毫米波雷达，主要用于车辆前方区域行驶车辆以及障碍物的探测。

图3 传感器配置

图4?整车传感器的配置

在原有的配置上，加入一个mPAD来统筹前向的行驶功能，一定程度上起到了衔接之前的配置的作用。

图5 整车系统里面的组件

在这套L2级别的自动驾驶辅助系统Pro，驾驶员的监控是核心，一方面使用了驾驶员注意力监控系统，红外线摄像头安装于方向盘后方仪表盘位置，在交通拥堵辅助功能启动的情况下，摄像头将监控驾驶员双眼，当监控系统发现驾驶员视线离开前方道路时，交通拥堵辅助功能会退出，同时系统会给予驾驶员视觉和听觉提醒，这时驾驶员需及时接管车辆。此外车辆装配电容感应式方向盘，领先的电容传感技术替代传统的物理扭矩感知方向盘，可精准探测驾驶员对于方向盘的控制状态。目前大家的做法，都是在L2基础上逐步配置多一点的监测系统，和驾驶员的实时状态进行博弈。

图6 其实监测驾驶员的手有没有在方向盘上这个事费了很大的功夫

小结：个人觉得，目前电动汽车的销售还是要定位突出，在续航、加速和其他特性趋同下，智能化的座舱系统是大家比拼的第一步，第二步就是目前大家都在做的自动驾驶方面，这块从L2+过渡到L3是逐步在进行。

图｜网络及相关截图

作者简介：朱玉龙，资深电动汽车三电系统和汽车电子工程师，著有《汽车电子硬件设计》。

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