自动驾驶的原理是基于环境感知技术，通过各种摄像头及相应的传感器，基于算法，决策规划出目标轨迹，通过侧向控制和纵向控制系统配合，使车辆在行驶过程中能够准确，稳定跟踪目标轨迹，可以实现如速度调整，距离保持，换道和超车等基本操作的。

比亚迪汉dmi驾驶辅助功能？

比亚迪汉dmi的汽车并线辅助属于汽车辅助驾驶系统，是会自动启动的，不用驾驶员单独去启动它，有车从车后靠近，后视镜就会亮灯提醒驾驶员避免并线撞车。

假设提示灯已经亮起然而还继续转向并线的情况，警示灯转变为最亮的状态并且持续闪烁，这时候切记不可并线，否则对方刹车不及时会导致事故发生。

而当侧后方车辆超车以后，黄色警示灯就自动消失

tss2.5安全辅助系统？

TSS 2.5智行安全系统功能：

· 全速域DRCC动态雷达巡航控制系统；

· 升级LTA车道循迹辅助系统；

· 升级后的PCS预碰撞安全系统；

· AHB远光灯自动调节系统。

TSS 2.5智行安全系统各项功能详解：

DRCC动态雷达巡航控制系统（带全速域跟车功能）

DRCC（Dynamic Radar Cruise Control）动态雷达巡航控制系统新增全车速ACC，通过毫米波雷达和单目摄像头识别前方车辆，保持与车速相对应的预设跟车距离的同时辅助跟车行驶。当前方车辆停止时自身车辆也会停止，并保持停止状态；当前方车辆起步时，由驾驶者操控起步并再次进行跟车行驶，让车辆实现全速域自适应续航，堵车路上特别实用。在高速公路等驾驶场合，减少驾驶者的驾驶负担。

实现全速域自适应续航，除了高车速下的跟车、加减速之外还实现了低速跟车和制动。

新增的弯道速度控制（curve speed management）功能使用车辆摄像头和偏航传感器来感知弯道，在启用动态雷达巡航控制系统行驶过程中，如果系统判定有必要，它将在转向开始时开始速度控制，同时显示屏会通过显示告知您系统正在运行，当驶出弯道后恢复预设车速。

LTA车道循迹辅助系统（带跟车行驶功能）

LTA（LANE TRACING ASSIST）车道循迹辅助系统在动态雷达巡航控制和LDA（Lane Departure Alert）车道脱离报警激活条件下自动运行，监视道路标记以及前方车辆轨迹，增加了保持车线中央行走和AI控制路线识别功能强化，保持车辆在车线中央行驶，提供部分转向支援，自动提供连续的轻微转向输入，预防巡航时发生非预期的车道脱离，减轻长时间驾驶的负担

在堵车等情况下，当道路白线（黄线）不好辨认、或无法辨认时，为跟随前车行驶提供必要的转向支援。

在车辆即将越线时，发出警报并且在显示屏上提示，辅助部分转向操作。不仅仅是白线，在柏油路或路缘石等道路边缘判定即将越线时，也辅助部分转向操作。

PCS预碰撞安全系统

PCS（Pre-Collision System）预碰撞系统，新增行人、自行车识别功能，并能在夜间弱光条件下识别行人，该系统主要应用于都市行车，可以保护道路弱势群体，比如当车辆行驶速度在0-80公里时速范围内，同时与行人或自行车速度差在0~80公里时速范围内时，预碰撞系统会自动启动，提供声光报警，在特定情况下还会同时辅助制动。

TSS2.5与之前版本相比，增加了额外的功能，在交叉路口和紧急状态下，系统还能提供转向辅助功能。在交叉路口，左转时系统可检测对向来车或行人，右转时可检测对向行人。紧急辅助转向用于在驾驶员开始紧急转向躲避车道内障碍物时稳定车辆。

AHB自动调节远光灯系统

AHB（AUTOMATIC HIGH BEAMS）自动调节远光灯系统可监测对向来车前照灯和前方车辆尾灯，自动切换自车远光灯和近光灯，帮助驾驶者在夜间驾驶时尽快发现其他车辆，同时减少对向车辆看到眩光，更加安全。减少手动操作的繁累，以防驾驶者遗忘操作。

TSS智行安全系统的前世今生

丰田自2015开始导入预防安全套件Toyota Safety Sense-TSS，2018年升级至第2代，提供了PCS、LTA、AHB、RCC，通过改善摄像头、雷达的性能，拓展了检测对象、提高了性能。尤其是PCS对象增加了自行车、夜间行人。

自从一汽丰田把丰田智行安全系统（TSS 2.0）标配到国产第十二代卡罗拉上，具备L2级自动驾驶辅助功能的卡罗拉便被好多人称为史上“最好的卡罗拉”。

TSS 2.5智行安全系统在TSS 2.0基础上进行了功能升级，是丰田主动安全和驾驶辅助系统的最新版本。

2020年7月，2021款丰田凯美瑞在海外正式上市，更新最大亮点就是首个搭载最新Toyota Safety Sense TSS 2.5车型，之后才将在其他车型上推出。TSS 2.5比目前RAV4荣放等新车搭载的TSS2.0要更先进，并且进一步超越了竞争对手。

丰田Toyota Safety Sense 2.5是2021款丰田凯美瑞最大的变化之一。它在TSS2.0版本的基础上进行了改进，具有更高质量的摄像头和雷达元件，以扩大探测范围，改善低亮度条件下的响应能力，支持预碰撞安全系统，紧急转向辅助，自适应巡航控制，甚至换道辅助。

美版TSS 2.5主要包括以下功能。

l AHB/Automatic High Beams

l LTA/Lane Tracing Assist

l PCS/Pre-Collision System with Pedestrian Detection (PCS w/PD),

l DRCC/Dynamic Radar Cruise Control

l LDA/Lane Departure Alert

l RSA/Road Sign Assist

丰田Toyota Safety Sense智行安全系统历代功能对比

日本7家车企先进安全技术对比-碰撞缓和制动（2019数据）

横向对比来看，丰田TSS处于行业的前列。

丰田是AEB自动紧急制动系统的先行者，在2017年就导入至美国版众多车型，比很多厂商早了4、5年。

丰田的Toyota Safety Sense2.0能够检测车辆、行人、夜间行人、自行车等，所有功能全面超过其他7家日本汽车厂商。

日本7家车企碰撞缓和制动技术对比

AEB（自动紧急制动系统）性能测试

在ADAS（高级辅助驾驶系统）中，行人检测和自动紧急制动是两个重要的功能，在路人突然出现的时候，借助车载摄像头和计算机视觉技术，这两个功能让汽车判断出是否有碰撞发生的危险，并决定要不要紧急制动以避免碰撞。

美国汽车行业权威机构美国汽车协会（AAA）2019年9月的AEB(Autonomous Emergency Braking System，自动紧急制动系统)技术测试结果显示：汽车自动紧急制动系统在行人监测方面可以说是“全军覆没”，尤其是在夜间，该功能基本无效。

自动紧急制动系统（AEB）分为PCW（预碰撞报警）、EB（紧急制动）和PP（行人保护）三大部分。以设计特点来说，AEB的设计初衷是为了避免汽车追尾事故，因此更多的是通过雷达传感器来感应与前方障碍物的距离。

美国汽车协会（AAA）采用美国市场在售的、配有可识别行人的AEB-P系统的雪佛兰迈锐宝、本田雅阁、特斯拉Model 3和丰田凯美瑞共四辆车型，分别测试其在20mph（32km/h）和30mph（48km/h）两个行驶速度下，车辆在遇到行人时做出的反应，并分别记录从车辆监测到行人到向驾驶员报警再到刹车自动介入的时间，以及车辆停下时与行人的距离或撞到行人时的速度。

测试下来美国汽车协会（AAA）得到了一个令人非常不满意的结果：即使在光线良好的白天和32km/h的测试条件下，车辆仍有高达60%的概率撞上横穿马路的测试假人；而当速度提升到48km/h后，更可以说是“全军覆没”了。

本田雅阁：

在时速32km/h的测试环境下，雅阁5次测试的平均值为：在碰到行人前的0.7秒时监测到了行人，而此时相距行人还有6.43米。但值得注意的是，雅阁在5次测试中有3次都刹停了下来，并没有撞到行人。

特斯拉Model 3：

在时速32km/h的测试环境下，Model 3的5次测试平均值为：在碰到行人前的1.445秒时监测到了行人，而此时相距行人还有12.73米；在时速48km/h的测试环境下，Model 3有4次测试都无法监测到行人。Model 3在32km/h的测试环境下，发现行人之后进行了刹车，只不过刹车力度不够，导致5次测试中都碰到了行人，而此时的碰撞速度约为29km/h，只比测试速度慢了3km/h，约等于没踩刹车。

丰田凯美瑞：

在时速32km/h的测试环境下，凯美瑞的5次测试平均值为：在碰到行人前的1.246秒时监测到了行人，而此时相距行人还有10.81米，并且5次测试的结果是都没有碰到行人，可以说是相当靠谱。但当时速来到48km/h的测试环境下，与前面三位“测试选手”一样，凯美瑞同样也无法监测到行人了。

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