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无人驾驶汽车中有哪些传感器

2022-01-27 21:35:07来源:admin123zc   智能汽车 编辑:众创汽车资讯网

本文介绍无人驾驶中几种主流的环境感知传感器,包括视觉摄像机、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达。通过分析对比每种传感器的原理和优缺点,进一步理解不同场景下如何构建感知方案。

1、感知传感器

在无人驾驶中,传感器负责感知车辆行驶过程中周围的环境信息,包括周围的车辆、行人、交通信号灯、交通标志物、所处的场景等。为无人驾驶汽车的安全行驶提供及时、可靠的决策依据。

目前常用的车载传感器包括相机、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等。根据各个传感器的特性,在实际应用中往往采用多种传感器功能互补的方式进行环境感知。

2、视觉摄像机

传感器原理

摄像头属于被动触发式传感器,被摄物体反射光线,传播到镜头,经镜头聚焦到CCD/CMOS芯片上,CCD/CMOS根据光的强弱积聚相应的电荷,经周期性放电,产生表示一幅幅画面的电信号,经过预中放电路放大、AGC自动增益控制,经模数转换由图像处理芯片处理成数字信号。

其中感光元器件一般分为CCD和CMOS两种:CCD的灵敏度高,噪声低,成像质量好,具有低功耗的特点,但是制作工艺复杂,成本高,应用在工业相机中居多;CMOS价格便宜,性价比很高,应用在消费电子中居多。为了满足不同功能的视觉需求,有很多不同种类的摄像机。

传感器分类

组合相机:这里指无人驾驶前视环境感知中常出现的单目/双目/三目,由不同焦距组成光学阵列,用于探测不同范围内的目标。

传统的单目做前视感知一般FOV较小,景深会更远,能够探测远距离障碍物,比如mobileye早期产品采用52°的镜头,当然现在主推的是100°摄像头能够感知更广的范围。

双目相机利用视差原理计算深度,通过两幅图像因为相机视角不同带来的图片差异构成视差。双目立体视觉在测距精度上要比单目做深度估计准确很多。

1、目前来看,企业应用于无人驾驶汽车的传感器主要有以下几种:图像传感器(摄像头)、超声波雷达、激光雷达以及毫米波雷达。 2、当前最先进的智能汽车采用了17个传感器(仅指应用于自动驾驶功能),预计2030年将达到29个传感器。 3、为了保证安全性,每块区域需要两个或两个以上的传感器覆盖,以便相互校验。

标签: 无人驾驶汽车传感器

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