春秋战国时期（公元前770—公元前221年），车辆渐多、用途日广，特别是以牛马为动力的牛车和马车日益成为人们社会生活中主要的运载和交通工具。我国春秋时期伟大的思想家和教育家孔子当时就以“六艺”教育学生。六艺包括礼、乐、射、御、书、数等六种知识和技能，其中的“御”就是要学会驾御车辆。不会驾车就不能做官，可见当时的人们对车辆的重视。战国时期，车辆更是发展而成了行军作战的工具。秦国首先发明了双辕车，并把它作为行军作战的工具来使用。这是中国车辆发展史上的一个里程碑。陕西临潼秦始皇陵出土的铜车马，就是当时诸侯各国之间交战时使用的战车。

两汉时期（公元前206—公元220年），由于铁器的出现，社会生产力有了较大的发展。与此相适应，车辆也日益增多。加之长期战乱，马匹短缺，连皇帝老儿出行都难以配齐由纯色马匹驾驶的车辆，将相们就只好以牛车代步。优哉游哉，甚至形成了一种看似高雅的时尚。东汉时期，车辆更加普及，连已经出土的“东汉画像砖”上，也镌刻着“车马过桥”的画面。据史料记载，当时全国约有车十几万辆，而且车的种类也多起来。辎车、衣车、超车、轺车等枚不胜数。超车一马，轺车双龙。前者肥马轻裘，可为战车；后者庄重豪华，故作使车。

两汉以后，车辆再也没有大的发展。无论是清初出现的“大车”，还是清末出现的“洋车”，以及所谓的香车、轿车、雕车、钿车等，无一不是在车的外形和内饰上下功夫罢了。如果真要谈及车的变革，那是与中国屈辱的历史紧密联系的。随着帝国主义的入侵，橡胶轮胎和钢珠轴承也渐渐地进入了中国，从而使车的速度大大提高。与此同时，人力车、黄包车也如雨后春笋般出现在城市的大街小巷里了。

我国历史上真正有价值的车是西晋时期（公元265—316年）出现的“记里鼓车”。据唐代文学家房玄龄在《晋书》中记载，记里鼓车驾四马，车上立两个木人，分立前后、各执一槌，中间有一鼓。车行一里，两木人便同时击鼓一次，以此来测量和计算行驶的里程。显然，这是我国制造和使用专用车的重要开端。到了宋代（公元960—1279年），记里鼓车又有了很大的改进。将原来的单层改为双层，行一里，上层木人击鼓；行十里，下层木人击镯。宋仁宗天圣五年（公元1027年），内待卢道隆又创新制，推出了独辕双轮双层，具有齿轮传动机械装置的记里鼓车，在车辆发展史和机械工程史上都具极为重要的价值。马车是汽车的始祖。