明万历年间，三名锦衣卫史侍用、郑世元、程一学因京城祸事被牵扯到一起。在查案的过程中，三人发现这祸乱的根源是倭寇，这一线索与朝廷意外收获的一封流落海外的华人发回的密信内容不谋而合。三人因此破格加入后羿计划中，锦衣卫精英将共同赴日，营救同胞于危困之中。然而，倭寇倾尽手段阻碍锦衣卫，后羿小队从上路开始便艰险不已，幸而，三人躲过追杀，大破倭寇的诡计，挽救宁波城于水火，成功出海日本。登陆日本后，三人终于找到明人同胞，却再次身陷险境。面对劲敌，身处陌生的土地，三兄弟必须突破重围，带着众多同胞回到故土。他们始终以诚挚和善念坚持着，历经万难，九死一生，终成大义。