目前公认E级车的鼻祖是1947年的奔驰170，它是战后奔驰开发的第一批车型之一。与同一年代的170s相比，170的外形较少修饰，装备也进一步简化。1953年，170的改进型180和190继问世。从那时起，奔驰E级车就逐渐形成系列，车身型式有轿车和旅行车两种，汽油机排量有1．8～2．0三种，还可选装柴油机。截止到1961年，170系列总共生产了46．8万辆。
　　德国《明镜》周刊连续推出报道
　　第一代E级
　　1953年奔驰推出了车厂内部称为180的车型，该车型就是奔驰170车型的继承者，也就是第一代的奔驰E级，从此奔驰中大型车的历史正式拉开了序幕。
　　1953年奔驰生产的E级轿车底盘编号为W120。该车采用了创新内嵌大梁式的设计，另外车辆的悬挂则采用了摇臂式悬挂。对于第一代的奔驰E级轿车来说，最大的特点就要算是其内部宽敞的空间。当时定位在家庭用车的E级轿车为乘客提供了最大的空间舒适性。
　　动力方面，第一代的E级轿车采用1.8升四缸发动机，最大功率为52马力，并且采用4速手动变速器，之后奔驰又推出了该车行的柴油版车型。
　　1955年奔驰又推出了190车型，底盘升级为W121。该车装备了双化油器1.9L 120马力的发动机。到1961年停产为止，第一代的奔驰E级车型总共生产了43万辆之多。
　　第二代E级
　　1961年，奔驰推出了底盘编号为W110的第二代E级轿车，新车最大的变化就是采用了鱼鳍状的车尾设计。之所以采用这样的造型，是因为当时E级轿车的制造借鉴了凯迪拉克的部分车型设计造型。
　　与第一代的E级车型相比，第二代车型的性能有了全面的提升。6缸发动机首次运用在奔驰E级上，另外更加宽大的轮胎和重新设计的悬挂系统都让新车乘坐起来更加的舒适。在第二代E级轿车的内部，奔驰也延续了宽敞舒适的特点，仪表盘则采用了类似于温度计样式的设计，这个消费者带来不小的视觉乐趣。
　　动力方面，除了80马力的1.9L汽油发动机外，奔驰还为E级轿车提供了2.0L的柴油发动机。1965年奔驰推出了第一款装备6缸发动机的E级轿车，2.3L的排量和105马力的动力让该车成为第二代E级轿车的旗舰。
　　同第一代车型一样，第二代E级轿车同样受到市场的认可，其产量占到奔驰轿车总产量的一半以上。到1968年，奔驰累计生产了62万辆的第二代E级车型。
　　第三代E级
　　1968年1月，奔驰正式推出了底盘编号为W114的第三代E级车型（包括W115的车型）。放弃“鱼尾”设计的第三代E级轿车，运用了大量的简洁明快的直线设计元素直立式的前大灯。在空间方面新车继续加大，更加突出了E级轿车豪华的主题。
　　从这一代车型开始，E级轿车的车型开始丰富，共有15种不同的车型可供消费者选择。发动机方面更是首次提供了四缸、五缸和六缸三种不同的型号。虽然W114和W115使用了同样的全新设计的底盘，在外观上有些细微差别，但主要区别在于W114均搭载大排量的六缸发动机，而W115则主要搭载五缸或四缸排量稍小的发动机。
　　这一代的E级轿车车型十分丰富，输出功率也多种多样，80～150马力的车型奔驰都曾经生产过。1975年，E级轿车首次采用了3.0升直列五缸柴油发动机，车型编号为300D，虽然排量很大，但却只能输出77马力的动力，即使是这样，这台发动机在当时还是堪称世界最强力的乘用车柴油发动机。
　　到1976年停产为止，这一代E级总共生产了183万辆，占到了同时代奔驰轿车总产量的77％。
　　第四代E级
　　1976年，底盘代号W123的第四代E级轿车正式登常这一代E级的车灯由上一代的直立改为水平，水箱隔栅的造型也更现代化。在外观上，这一代E级与S级（W116）十分相似了，内部空间自然是更加的宽敞。在底盘方面，新车采用前双A臂后半拖曳臂的设计，并且配备了在当时很先进自动水平调整装置，无论载荷多少，均可将车身维持一定高度。
　　除了上述的一些变化，第四代E级轿车最大的特点就是采用了燃油喷射技术。当时的280E车型装备了新型的2.8升直列6缸DOHC燃油喷射发动机，最大功率达到142马力。
　　在新一代E级轿车上，奔驰还首次采用了侧气囊的设计，在配合ABS防抱死刹车装置，第四代E级轿车的安全性大到了前所未有的高度。1984年，当时还不属于奔驰的AMG公司推出了E级轿车额旗舰车型——300E 5.6 AMG，它装备了5.6升V型8缸发动机，最大功率达到360马力，最大扭矩高大510N·m，最高时速可达300km/h。
　　1986年，第四代E级轿车停产，这一代的车型总共生产了237万辆，其中有将近20万辆是辆是旅行版车型。
　　第五代E级
　　1986年奔驰将新一代W124中型豪华轿车命名为E-Class，第五代的E级轿车也就此诞生。第五代可以说是一个全新的车型，不仅外观进行了较大的改变，而且内饰和发动机也与前几代大不相同。
　　比起上一代的车型，第五代E级轿车的重量更轻，操控性能更好，同时也更加符合空气动力学的设计。曾经作为选装件的诸如驾驶员侧气囊、车载报警装置、ABS、中控门锁、电动车窗、大灯清洗器等一系列装备在W124上均已作为标准装备出现。
　　第五代的E级的300E和300TE可选装4-Matic全时四轮驱动系统，ASR也首次出现成为E-Class高端车型的选装配置。高性能版本方面，由保时捷代工的限量版500E装备了来自500SL的5.0升V8 DOHC发动机，最大功率322马力。另外还有AMG的6.0升V8发动机的300E，最大功率达到385马力，扭矩更是高达566N·m。
　　虽然E-Class的历史一直可以追述到W120甚至更加久远的170系列，但确切的说，W124才是官方的第一代E-Class，该车行E-Class总共生产了超过221万辆。
　　六代E级
　　1995年，底盘代号W210的第留待E级轿车正式亮相。新车正面最大的就是当时十分独特的四圆灯造型，方正稳重让这一代的奔驰E级轿车拥有自己独特的魅力。
　　1996年，首先生产E级车型是E240，E320和柴油版的E300D，其中E240采用的是一款2.6升V6发动机，E320搭载了3.2升DOHC直六发动机的E320，其最大功率为217马力，随后E320的Coupe及敞篷版车型也随即生产。之后第六代的E级轿车不断有新车型推出。
　　1997年，奔驰著名的机械增压车型问世，第二年，奔驰又推出了涡轮增压E级轿车。1999年，已经成为奔驰旗下一员的AMG公司推出了装配349马力5.4升SOHC V8发动机的E55 AMG车型。另外，BRABUS也把这一代E级进行了改装，改装后的Brabus E V12可产生640马力，0-60英里/时的加速时间为4.1秒，极速更可以达到211英里/时，当时的吉尼斯世界纪录大全把它称作世界上作快的四门轿车。
　　到2002年第六代的奔驰E级轿车总共生产了130万辆之多，它和C级车型一起成为了奔驰的支柱车型。
　　第七代E级
　　2002年1月15日第七代的奔驰E级轿车在布鲁塞尔车展上首次亮相。全新的奔驰E级车延续了第六代的椭圆大灯的设计，车身曲线方面则一改原来的稳重，变得流线动感。
　　新款E级最初上市时提供三款汽油机和两款柴油发动机，分别是E220CDI、E270CDI、E240、E320和搭载V8发动机的E500。这一代的E级轿车从外观和内饰上的细微变化又分为三种车型，分别是优雅型（Elegance）、经典型（Classic）和时尚型（Avantgrade），头灯和内饰颜色的不同成为三款车型的区别。
　　在配置方面，新E级增加SBC电子式刹车、动态多重支撑电动功能座椅、全景式天窗玻璃车顶及太阳能车室降温系统、Keyless-go无钥匙进入系统等高科技装备。新一代E-Class的安全性也比W210有不小的进步，正侧面碰撞达到了NCAP最高的5星标准（W210是四星），EBD、BAS、ESP、ASR、Distronic自动测距系统也作为标准或选装配置。
　　直到今天，第七代奔驰E级轿车仍在继续生产。出色的市场表现，让E级轿车在奔驰的产品中，一直占据这核心的地位
　　第七代的 e 级车的特性：奔驰新 e 级车在继承上一代优良传统的同时，经过多项技术的创新再次树立了在安全性、舒适性、动力性及操作性方面的新标准。
　　电子感应制动系统 (sbc) ，带领制动科技走进了崭新领域，作为最第七代 e 级轿车的标准配置。这个电子感应制动系统 (sbc) 在正常驾驶环境下，制动踏板与轮圈制动器并没有传统机械液压的连系，它的微型计算机能快速发出指令，自动计算每个车轮需要的制动力度。当车子有打滑的危险时，系统会跟电控车辆稳定行驶系统 (esp) 配合，根据需要制动不同的车轮；在湿滑环境下，更会自动干燥制动盘以提高制动性能。电子感应制动系统 (sbc) 还支持防抱死制动系统 (abc) 及制动辅助系统 (bas) 的功能，当制动过轻时，会发挥最佳制动力度，更能识别紧急情况并做出即时反应。注了油的制动机筒令制动功能于驾驶者突然离开加速器时便轻轻介入，这样，所需的制动距离及时间便可减少。另外，电子感应制动系统 (sbc) 能在车子完全停住前，将制动力量适当调缓，令制动变得更舒适，当然，在紧急情况下除外。
　　双控空气悬挂系统令 e 级轿车在任何路面情况下保持车身平稳。此悬挂系统采用压缩空气而非传统螺旋弹簧来操控，电控系统根据不同情况调节气压弹簧的装置作配合。每支弹簧支柱内的额外空气能自动不活化以配合不同的驾驶方式，悬挂系统的弹簧和减震装配的软硬度可以手动调节，以适应三种不同的驾车方式，分别是舒适型、舒适运动型及运动型。
　　减震适应系统 (adsii) 的全自动电子系统能根据不同情况对各车轮施放出四种不同的减震指令。它更能在某些情况下控制弹簧震荡的次数，令转向稳定性不受影响，车子可平稳启动。
　　新型四区域智能空调系统确保驾驶者、前排乘客及後排两侧乘客可以根据各自所需，在四个区域内独立调节温度及气流。四区域温度控制器通过微处理器和多个传感器自动监控车内各区域的温度、阳光的射入强度及吸入的空气质量，进而自动调节车厢温度及设定鼓风机，以营造清新舒适的乘坐空间。
　　除了改进前安全气囊，第七代 e 级车首次装备两级涨紧力限制器、前排乘员重量自动检测装置和新增的碰撞传感器。所以在特殊事故中，新 e 级车能够为乘员提供更为精确和适当的安全防护。另外，前排乘客侧安全气囊、五个大的车窗安全气囊、高性能安全带涨紧器、儿童座椅自动识别系统和防翻滚传感器都是新 e 级车的标准安全装置。
　　与第六代 e 级车相比，新车车身的前端拥有更大的变形区，确保在发生事故时车辆能够更好地吸收撞击能量，保驾乘人员在严重的碰撞事故中免受伤害。第七代 e 级车使用了大量高强度合金（比上一代车型增加了一倍），所以能够以最轻的重量获得最大的安全性。
　　e 级车的国产：2005 年 6 月，北京奔驰 - 戴姆勒?克莱斯勒汽车有限公司（简称 bbdc）成立，从此拥有了中国汽车企业最长的名字。
　　现在北京奔驰 - 戴姆勒克莱斯勒汽车有限公司负责生产国产的 e 级车，型号有： e200k 、 e280 、 e350 。在一定时期内，这也许是中国生产的最高级车型了。
　　国产的奔驰最开始有 e200k 跟 e280 两款，但是因为 e200k 的配置较低，销量不好，一度停产。奔驰对其增加配置，重新放在中国生产，同时还增加了更高端的 e350 。形成了现在的产品线。而实际上，随着奔驰的“ 巴黎－北京长征之旅”，国产的奔驰车已经做了一点小该款，改变集中在车头和尾部的外观造型和内饰颜色等局部细节。改款后的车型看上去更富动感。