提到RX3S，就不可避免地会令人联想到它的同门大哥RX3。2013年10月的中国摩博会上，RX3作为国产首款拉力车型正式亮相，以“小水鸟”的外形和可靠的性能，收割了不错的口碑和销量。
然而当时国内玩摩旅的摩友中（特别是以往骑惯了街车的摩友），有很大一部分对拉力车属性非常明确的RX3的车重、座高和低扭不能完全适应。于是，赛科龙又在2016年4月推出了RX3的缩小版休旅车RX1，俗称「小鸟」——与RX3相似的外形，更友好的排量和更轻的车身，更经济的油耗，降低了摩旅的门槛，让更多摩友可以驾上爱车去圆那个诗和远方的梦。
之后，随着用户追求更大排量的呼声越来越高，赛科龙在RX3和RX1的基础上，于2017年12月发布了我们今天要谈的主角——RX3S。因此，了解这段历史沿革，有助于我们了解到，RX3S不是从石头缝里蹦出来的，而是踩着RX3、RX1的脚印一步步在探索中诞生出来的，并且是赛科龙在休旅车型上对双缸车进行的首次尝试。