1790年　法国人西夫拉克发明了最原始的自行车。它只有两个轮子而没有传动装置，人骑在上面，需用两脚蹬地驱车向前滚动。1801年俄国人阿尔塔马诺夫设计出世界上第一辆用踏板踩动的自行车。1817年德国人德雷斯在自行车上装了方向舵，使其能改变行使方向。1817年德国人德莱斯开始制作木轮车，样子跟西夫拉克的差不多。不过，在前轮上加了一个控制方向的车把子，可以改变前进的方向.但是骑车依然要用两只脚，一下一下地蹬踩地面，才能推动车子向前滚动，他自称为：小马崽。因此德国男爵卡尔德莱斯成为一般公认的自行车发明人！1839年以前　，苏格兰人麦克米伦制造出木制车轮，装实心橡胶轮胎、前轮小、后轮大、坐垫较低、装有脚踏板和曲柄连杆装置，骑者可以双脚离开地面的自行车。同年，麦克米伦又将木制自行车改为铁制自行车。1840年英格兰的铁匠麦克米伦，在德莱斯发明的“小马崽”的基础上，进行了改进。他在前轮的车轴上装上曲柄，再用连杆把曲柄和前面的脚蹬连接起来，并且前后轮都用铁制。这样一来，人的双脚真正离开了地面，由双脚的交替踩动变为轮子的滚动。1842年，麦克米伦骑上这种车，一天跑了近20千米。1861年后来，法国的米肖父子。在前轮上安装了 能转动的脚蹬板，车子的鞍座架在前轮上面。他们把这辆车冠以“自行车”的雅名，并于1867年在巴黎博览会上展出，让观众大开眼界，曾一度掀起自行车热。但是因高度的关系上下车及下坡时十分危险容易跌倒以及存在危险性又把鞍座改为固定在车架上。1867年英国人麦迪逊设计出第一辆装有钢丝辐条的自行车。1869年英国的雷诺首先用辐条来拉紧轮辋，用钢管制成车架，并首先在轮辋上装上了实心的橡胶带，使自行车的重量大大减轻。德国斯图加特出现了由后轮导向和驱动的自行车，同时车上采用了滚动轴承、飞轮、脚刹、弹簧等部件。1874年真正具有现代化形式的自行车诞生。英国人劳森在自行车上别出心裁地装上链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进。但仍然不够协调与稳定。1886年英国的机械工程师斯塔利，从机械学、运动学的角度设计出了新的自行车样式，装上前叉和车闸，使用滚子轴承，前后轮大小同，以保持平衡，并用钢管制成了菱形车架，还首次使用了橡胶车轮。显著地提高了自行车的骑行性能。斯塔利不仅改进了自行车的结构，还改制了许多生产自行车部件用的机床。英国人詹姆斯把自行车前后轮改为大小相同，并增加了链条，使其车型与现代自行车基本相同。1887年德国曼内斯公司将无缝钢管首先用于自行车生产。1888年爱尔兰的兽医邓洛普，从医治牛胃气膨胀中得到启示，将自家花园用来浇水的橡胶管粘成圆形并打足气装在自行车上，这是充气轮胎的开端。从此，基本奠定了现代自行车的雏形。充气轮胎是自行车发展史上的一个划时代的创举不但从根本上改变了自行车的骑行性能，也解决了自行车多年来最令人难受的震动问题，同时更把自行车的速度又推进了许多。而且完善了自行车的使用功能。从1791年到1888年，自行车的发明和改进，经历了近100年中这些发明者的不懈奋斗。从此，基本奠定了现代自行车的雏形。时至今日，自行车已成为全世界人们使用最多，最简单，最实用的交通工具。也许人们应该永远记住这些自行车的发明者们，他们的名字，丝毫不亚于汽车的发明者卡尔.本茨。1925年以后世界自行车产量已达200万辆，其中英国占50%，成为当时主要的输出国。其后自行车得到广泛的发展，结构上也有了改进和提高。第二次世界大战后，汽车工业高速发展，自行车生产受到影响。但到70年代，由于出现能源危机，世界上再次出现自行车热，自行车生产又得到飞速发展。至80年代，全世界自行车产量已超过八千万辆，中国及台湾地区、日本、美国和西欧成为世界自行车生产中心。自行车虽然诞生于欧洲，但20世纪却在亚洲获得了前所未有的普及和发展。二次世界大战后，自行车在日本快速的发展起来，后因需要转至台湾，使台湾的自行车业得到了迅猛的发展，并一度成了亚洲的领导者，现台湾的自行车制造业还是个中翘楚！我们选择常用自行车配件质量较好的大部分还是台资企业生产。自行车发展的目的也从最早的娱乐用途变为交通代步及休闲运动用途，休闲及竞赛领域的发展使自行车研发工作不断的精益求精，以满足求更好成绩表现选手们的需求。